工業機器人在制造業使用的程度在不斷增加,主要使用在較為惡劣的條件下,或工作強度和持續性要求較高的場合,品牌機器人的故障率較低,因此得到了較為廣泛的認可。


但即使工業機器人的設計較規范完善,集成度較高,故障率較低,但仍須定期進行常規檢查和預防性維護。常見的機器人有:串聯關節式機器人,直角坐標式機器人,Delta并聯機器人,scara機器人,自動引導小車等,本文中的維護主要針對關節式機器人。


一、工業機器人本體維護保養


1、普通維護


1)清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂;可使用高壓清洗設備,但應避免直接向機械手噴射;如果機械手有油脂膜等保護,按要求去除。(應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面,如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。)


2)中空手腕的清洗維護

根據實際情況,中空手腕需要經常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積,用不起絨球、干凈的布料進行清潔,手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質,以后清洗時將更加方便。


3)定期檢查

檢查是否漏油;檢查齒輪游隙是否過大;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。


4)固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損,需清潔相關零件并涂上防腐蝕涂料。


2、軸制動測試


在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作,此時必須進行測試。測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。


1)運行機械手軸至相應位置,該位置機械手臂總重量及所有負載量達到最大值(最大靜態負載);


2)馬達斷電;


3)檢查所有軸是否維持在原位置;


如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置,則制動力矩足夠。還可手動移動機械手,檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時,制動器會幫助停止,因此可能會產生磨損。所以,在機器使用壽命期間需要反復測試,以檢驗機器是否維持著原來的能力。


3、系統潤滑加油


1)軸副齒輪和齒輪潤滑加油


確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態,每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ,不要注入太多,以免損壞密封。


2)中空手腕潤滑加油


中空手腕10個潤滑點,每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克),不要注入過量潤滑劑,避免損壞腕部密封和內部套筒。


4、檢查各齒輪箱內油位


各軸加油孔的位置不同,需要有針對性的檢查,有的需要旋轉后處于垂直狀態再開蓋進行檢查。